Diseño de módulos software para un sistema avanzado robótico de asistencia a la movilidad basado en entorno de desarrollo robótico ROS
Authors
León Almazán, JavierDirector
Marrón Romera, MartaDate
2017Keywords
Python
ROS (Robot Operating System)
Document type
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
Los grandes avances en robótica móvil han permitido el desarrollo de soluciones
complejas para personas con discapacidad. Las sillas de ruedas inteligentes son un ejemplo
de este tipo de soluciones en las que aún queda por investigar.
Continuando los trabajos del Departamento de Electrónica sobre una silla de ruedas y
aprovechando la tecnología ROS (“Robotic Operating System”), en este Trabajo Fin de
Grado se plantea incorporar una interfaz gráfica con la biblioteca GTK para Python que
permite tener control de los nodos de bajo nivel comunicados a través del bus CAN con el
alto nivel. The great advances achieved on mobile robotics allowed the development of complex
solutions for disabled people. Intelligent wheelchairs are an example of this kind of
solutions, which must still be investigated in depth though.
By continuing previous researches of the Electronics Department regarding wheelchairs,
and by taking advantage of ROS technology (Robotic Operating System), the inclusion of a
graphic interface with the GTK library ("GIMP Tool Kit") for Python has been raised on this
end-of-degree project. This interface allows taking control of low-level control nodes,
communicated through the CAN bus to the high-level laptop.
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TFG-León-Almazán-2017.pdf | 4.601Mb |
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