Modelado y control de la mano robótica Inmoov-SR y brazo robot IRB120 en MATLAB y V-REP

Abstract

En este proyecto se va a estudiar el proceso de diseño y simulación de la herramienta InMoovHand-SR conectada a un brazo robótico mediante las herramientas V-REP y MATLAB, a través de las cuales se programará el transcurso de la simulación y se podrá observar el comportamiento real de una estación de trabajo. Se ha fijado como objetivo principal la realización de simulaciones dentro de un entorno virtual de posibles situaciones reales con el fin de obtener un control óptimo de la herramienta, así como sopesar las diferentes funcionalidades de la misma.

This project is going to study the design and simulation process of the InMoovHand-SR tool connected to a robotic arm throughout the V-REP and MATLAB tools, by which the simulation course will be programmed and the actual performance of a workstation could be appreciable. It has set as main target the simulations’ implementation of possible real situations, within a virtual environment, in order to obtain an optimal monitoring of the tool, as well as to weigh its different functionalities