Detección de vehículos utilizando Velodyne para aplicaciones de navegación autónoma

Abstract

El objetivo fundamental de este trabajo es proporcionar una solución a uno de los problemas existentes en los sistemas de navegación autónoma, cómo es problema de la detección de vehículos en el entorno. Para ello, se ha desarrollado un algoritmo capaz de detectar los vehículos existentes en el entorno mediante la información tridimensional proveniente de un sistema de medición láser ubicado en la parte superior del vehículo. Esta información es empleada para desarrollar una segmentación del entorno para determinar los obstáculos del mismo, aplicación de un modelo para determinar la profundidad, el ancho y el ángulo de los vehículos y una integración temporal de los resultados que permita realizar el seguimiento de los vehículos detectados entre frames.

The main goal of this work is to provide a solution to one of the problems in autonomous navigation systems, such as the detection of vehicles in the environments. For this purpose, an algorithm has been developed capable of detecting the existing vehicles in the environments through the three-dimensional information coming from a laser measuring system located in the upper part of the vehicle. This information is used to develop a segmentation of the environments to determine the obstacles, application of a model to determine the depth, width and angle of the vehicles and a temporal integration of the results that allows to track the detected vehicles between frames.