Desarrollo de aplicaciones basadas en visión con entorno ROS para el dron Bebop 2

Abstract

Este proyecto consiste en el desarrollo de dos aplicaciones para el control del dron Bebop 2 basadas en visión. Para ello se utilizan las imágenes recibidas de la cámara. La conexión con el dron se establece gracias al driver bebop_autonomy, el cual se ejecutará a través de ROS. Para la ejecución de ambas aplicaciones se decidió implementarlas en entornos de programación diferentes, para así poder ser utilizadas en el futuro en docencia, abarcando dos herramientas distintas como son la programación en C con el uso de ROS nativo, y la programación en Matlab con el uso de la Toolbox de Robótica Robotic System Toolbox. Las aplicaciones llevadas a cabo son por un lado el seguimiento autónomo de un pasillo por parte del dron, y por otro lado el reconocimiento y seguimiento de un patrón visual de manera autónoma.

This project consists in the development of two applications for the control of the dron Bebop 2 based on vision. For that the images that are received from the camera are used. The connection to the dron is established thanks to the bebop_autonomy driver, which will be executed through ROS. For the implementation of both applications it was decided to implement them in different programming environments, to be used in the future in teaching, covering two different tools such as programming in C with the use of native ROS, and programming in Matlab with Use of the Robotic Toolbox Robotic System Toolbox. The applications carried out are on the one hand the autonomous monitoring of a corridor by the dron, and on the other hand the recognition and monitoring of a visual pattern autonomously.