Detección de objetos mediante LIDAR 3D para aplicaciones en robótica

Abstract

El objetivo del TFG es evaluar las propiedades de un LIDAR (Light Detection and Ranging) 3D comercial para registrar objetos y analizar su aplicabilidad en robótica. El dispositivo 3D evaluado es un LIDAR YVT-X002 de Hokuyo. Se describe el principio de funcionamiento, se analizan los modos de funcionamiento y se estudian técnicas de filtrado para localizar objetos en un entorno conocido. Tras comparar sus prestaciones con respecto al escáner laser 2D URG-04LX también de Hokuyo, se incluyen resultados simulados y experimentales de localización de diferentes objetos en entorno 3D.

The TFG´s objective is to evaluate the properties of a 3D commercial LIDAR (Light Detection and Ranging) in order to register objects and analyze its applicability in robotics. The evaluated 3D device is a Hokuyo LIDAR YVT-X002. We describe the working principle, we also analyze the working methods and finally we study filtering techniques so as to identify objects in a known environment. After comparing its benefits against the laser scanner 2D URG-04LX, which belongs to Hokuyo too, we include the simulated and experimental location results of different objects in a 3D environment.