Mapeado topológico de carreteras para la navegación de vehículos autónomos
Authors
Murciego García, EstherDirector
Bergasa Pascual, Luis MiguelDate
2017Keywords
Lanelets
OpenStreetMap
JOSM (Java OpenStreetMap)
Conducción autónoma
Algoritmo de Dijkstra
Document type
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
En este Trabajo de Fin de Grado se ha llevado a cabo un estudio de los lanelets, que son elementos de carretera atómicos que permiten definir de forma topológica, la ruta a seguir por un vehículo autónomo.
Se ha demostrado la utilidad de los lanelets implementando un mapa del campus externo de la Universidad de Alcalá.
Además de analizar su eficacia, se han desarrollado unos algoritmos en C++ para obtener en un documento de texto los datos principales del mapeado.
Finalmente se ha validado su comportamiento gracias al simulador V-REP y a los algoritmos de navegación autónoma desarrollados por el grupo GROBIS de la Universidad de Vigo. In this End of Degree Work we have performed a lanelet´s study, lanelets are atomic road elements that allows us to define the topological form of the autonomous vehicle rute.
It has been demostrated the usefulness of lanelets, implementing a map of The Alcalá de Henares University.
In adittion to analyze its efficiency, algorithms have been developed in C++, to obtain a text document with principal dates of the map.
Finally, its behavior has been validated thanks to the V-REP simulator and the autonomous navegation algorithms developed for the GROBIS group of the Vigo´s University.
Files in this item
Files | Size | Format |
|
---|---|---|---|
TFG-Murciego-Garcia-2017.pdf | 4.683Mb |
|
Files | Size | Format |
|
---|---|---|---|
TFG-Murciego-Garcia-2017.pdf | 4.683Mb |
|