Control y guiado de una silla de ruedas en entornos interiores

Abstract

El presente trabajo detalla el desarrollo de un sistema capaz de controlar una silla de ruedas y guiarla a través de un edificio. Partiendo de una aplicación generadora de rutas ya diseñada anteriormente, donde se indican un origen y un destino dentro de un edificio, se crean las trayectorias necesarias para recorrer la ruta obtenida y se aplican las técnicas de control necesarias para que estas sean seguidas hasta alcanzar el destino, a partir del modelo cinemático de la silla identificado en una tarea previa. Para ello se emplean técnicas de deadreckoning basadas en odometría, y métodos de navegación clásica

This project details the development of a system capable of controlling a wheelchair and guides it through a building. Starting from an application generator of routes previously designed, where an origin and a destination within the building are indicated, necessary paths are created to roam the routes obtained and the necessary control techniques are applied so that these are followed until the destination is reached parting from the kinematic model of the wheelchair identified in a previous task. This is done using deadreckoning techniques based on odometry and classical navigation methods