Configuración y ejecución de algoritmos de visión artificial en la tarjeta Nvidia Jetson TK1 DevKit

Abstract

En el presente Trabajo Fin de Grado (TFG) se aborda la evaluación de la tarjeta de desarrollo NVidia Jetson TK1. Se trata de una tarjeta orientada a la ejecución de algoritmos de visión artificial a través del cálculo en paralelo mediante la Unidad de Procesamiento Gráfico (GPU) de la tarjeta, que dispone de un SOC (System on a Chip) Tegra K1 el cual incluye una GPU NVidia Tegra y un microprocesador ARM Cortex A-15 entre otros periféricos. La evaluación de la tarjeta se lleva a cabo desde dos perspectivas diferentes. En primer lugar, se realiza un análisis a nivel de hardware para encontrar las ventajas y limitaciones para su uso en aplicaciones de visión artificial, en concreto, se evalúa el uso de las librerías de OpenCV para visión en estéreo, combinadas con un desarrollo de entorno gráfico en OpenGL. Posteriormente, se comparan los tiempos de ejecución de diferentes algoritmos para evaluar los distintos rendimientos de la tarjeta y de su GPU y CPU (Unidad Central de Proceso).

This final degree thesis (TFG) adresses the evaluation of the NVidia Jetson TK1 development board. It is a board oriented to the execution of computer vision algorithms using paralel computing on the Graphics Processing Unit (GPU) integrated on the board. The Jetson TK1 includes Tegra K1 SOC (System on a Chip) that integrates a NVidia Tegra GPU and an ARM Cortex A-15 microprocessor among other peripherals. The evaluation of the development board is carried out from two different perspectives. First, a hardware level analisis is made in order to analyze the advantages and limitations for computer vision applications, specially those that use OpenCV libraries for stereo vision, combined with a OpenGL graphical environment. Then, computation cost are evaluated for different algorithms, so a comparaive of the performance can be made between GPU and CPU (Central Processing Unit).