Show simple item record

dc.contributor.advisorBergasa Pascual, Luis Miguel 
dc.contributor.authorLázaro Enguita, Alberto 
dc.date.accessioned2017-04-05T16:34:24Z
dc.date.available2017-04-05T16:34:24Z
dc.date.issued2016
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10017/29080
dc.description.abstractThis works addresses to give a step forward the achievement of robust Unmanned Ground Vehicles (UGVs), which can drive in urban environments. More specifically, it focuses in the management of a four wheeled vehicle in ROS using mainly the inputs provided by a LIDAR 3D. Simulations were carried out in ad-hoc scenarios designed and run using GAZEBO. Visual information provided by sensors is processed through PCL library. Thanks to this processing the needed parameters to manage the UGV are obtained and its guidance can be carried out though a PID controller.en
dc.description.abstractEl foco de este trabajo consiste en avanzar un paso hacia la consecución de vehículos terrestres no tripulados robustos, que puedan circular en zonas urbanas. Más concretamente se centra en el manejo de un vehículo de cuatro ruedas en ROS usando, sobre todo, las entradas proporcionadas por un LIDAR 3D. Las simulaciones se llevaron a cabo en escenarios ad-hoc diseñados y ejecutados usando GAZEBO. La información visual de los sensores es procesada mediante la librería PCL. Gracias a este procesamiento se obtienen los parámetros para conducir el UGV y su guiado puede ser llevado a cabo mediante un controlador PID.es_ES
dc.format.mimetypeapplication/pdfen
dc.language.isoengen
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/*
dc.subjectVehículo terrestre no tripuladoes_ES
dc.subjectUGV (Unmanned Ground Vehicle)en
dc.subjectROS (Robot Operating System)en
dc.subjectLiDAR (Light Detection And Ranging)en
dc.subjectGazeboen
dc.subjectPCL (Point Cloud Library)en
dc.titleUGV Navigation in ROS using LIDAR 3Den
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesisen
dc.subject.ecienciaIngeniería industriales_ES
dc.subject.ecienciaIndustrial engineeringen
dc.contributor.affiliationUniversidad de Alcaláes_ES
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionen
dc.description.degreeMáster Universitario en Ingeniería Industrial (M141)es_ES
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
Este ítem está sujeto a una licencia Creative Commons.