Análisis de estabilidad de un control crucero adaptativo cooperativo

Abstract

El presente trabajo trata sobre el análisis de estabilidad de un sistema CAAC (Cooperative Adaptative Cruise Control) en un convoy de vehículos, con el fin de mejorar el problema de la congestión. Se realizará un estudio del arte de los sistemas actuales. Analizando la diferencia entre un sistema ACC (Adaptative Cruise Control) y el sistema CACC desde el punto de vista de la estabilidad, destacando cuales son las ventajas que incluye la adicción de comunicación V2V. Se analizará el efecto de introducir retardos en los sistemas de comunicación en convoys de 3 vehículos. Por último, se realizarán pruebas de simulación y se llevará a cabo su implementación real en un convoy formado por tres robots Pioneer.

This document deals with the stability analysis of a Cooperative Adaptive Cruise Control system (CACC) in a convoy of vehicles, in order to solve traffic congestion. A study of the art of current systems will be performed. The difference between an Adaptive Cruise Control (ACC) and CACC system will be studied for string stability, highlighting what advantages V2V communication’s addiction includes. The communication delay in convoys of 3 vehicles are analyzed too. Finally, simulation tests and experimental implementation in a convoy formed by three Pioneer robots, will be conducted.