Propuesta de estimación y control, remotos y aperiódicos, de unidad robótica P3-DX

Abstract

En los sistemas de control en red se dan casos en los que los distintos nodos consumen recursos compartidos, pero no aportan impacto al control de la planta. En ocasiones, los distintos sensores o las plantas a controlar hacen uso del canal de comunicaciones sin influir apenas en el comportamiento de la planta controlada. El objetivo principal de este trabajo es evaluar las ventajas del control basado en eventos frente al basado en tiempo (periódico) cuando se dispone de un centro remoto (mini-PC Intel NUC), encargado de las labores de control y estimación de estados, comunicado de forma inalámbrica con la planta a controlar y un sensor externo a la planta. Proponiendo así los mecanismos de disparo que permitan al centro remoto mandar información a un robot P3-DX de forma eficiente, pero también entre centro remoto y Microsoft Kinect 2, de forma que esta solo envíe medida cuando el estimador de estados basado en eventos (EBSE) crea que es necesario en base la covarianza del error en la estimación. De esta forma se pretende obtener un uso más eficiente del canal de comunicación frente a la solución periódica, sin degradar de forma significativa el control del robot.

In the network control systems in cases where different nodes consume shared resources, but do not provide impact control of the plant are given. Sometimes, different sensors or control plants make use of the communication channel without hardly influence in the behavior of the plant. The main target of this work is to evaluate the advantages of event-based control versus time-based (periódico) when it has a remote center (mini-PC Intel NUC), responsible for carrying out control and state estimation, statement wirelessly with the plant control and an external sensor to the plant. Thus proposing triggered mechanisms that allow the remote center to send information to a P3-DX robot efficiently, but also between remote center and Microsoft Kinect 2 so it only send as when the state estimator based on events (EBSE) believes is necessary based on the error covariance estimation. This is the way to obtain a more efficient channel of communication against the periodic solution without significantly degrading the robot control use.