Implementación HW de arquitectura de medida de distancias por IR con mitigación de multicamino

Abstract

En algunas de las tecnologías empleadas para implementar sistemas de posicionamiento local las interferencias por multicamino constituyen actualmente una de las principales fuentes de error. Por ello, en este trabajo se propone la implementación hardware de una novedosa arquitectura de medida diferencial de distancias por IR con mitigación del multicamino. Esta arquitectura está destinada a un sistema de posicionamiento local enfocado hacia la robótica móvil dentro de espacios inteligentes. Teniendo en cuenta los requerimientos funcionales del sistema de medida se han analizado distintos dispositivos hardware con el objetivo de encontrar el más idóneo en cuanto a rendimiento y coste. Finalmente, la implementación de la arquitectura de medida ha sido llevada a cabo sobre una FPGA mediante el lenguaje de descripción hardware VHDL. Una vez implementada la arquitectura, ésta ha sido sometida a diversas pruebas experimentales para verificar su correcta funcionalidad en condiciones no ideales (dinámica del robot móvil, ruido, e interferencias por multicamino), mostrando un gran rendimiento ante las mismas.