Control remoto de robot P3-DX: comparación entre robot real y virtualizado con ROS

Abstract

Este trabajo fin de máster se centra en el diseño de los interfaces necesarios para facilitar la evaluación de controladores remotos de robots, permitiendo ejecutar la solución de control primero en un robot virtual reduciendo así el tiempo, los riesgos y los costes asociados a la experimentación real, para posteriormente ejecutar la solución en un robot real haciendo mínimas modificaciones en el código. Se utiliza la herramienta Matlab/Simulink/RTW para el diseño e implementación de las soluciones de control debido a su alto potencial en este ámbito, y la herramienta ROS (Robot Operating System)/Gazebo para la emulación del robot.

This TFM focuses on the necessary interfaces design to facilitate the evaluation of remote controllers of robots, allowing to execute the control solution first in a virtual robot in order to reduce risks, time and costs associated with the real experimentation. Then, to execute the solution in a real robot doing minimal modifications in the code. Matlab/SimulinkRTW tool is used for the design and implementation of control solutions due to its potential in this a rea, and ROS tool (Robot Operating System)/Gazebo for the emulation robot.