Control del brazo robot IRB120 mediante el dispositivo háptico PHANTOM
Authors
Pardo Alia, SamuelDirector
López Guillén, María ElenaDate
2016Keywords
Dispositivo háptico
Matlab
Phantom
IRB 120
Interfaces
Socket
Document type
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
El proyecto expuesto en el presente libro consiste en el control del brazo robot IRB120 a
través de diferentes aplicaciones por medio de una interfaz gráfica creada con el software
matemático MATLAB. Todo ello se llevará a cabo gracias a un socket de comunicación
desarrollado en lenguaje RAPID que permite el envío simultáneo de varias posiciones al
robot.
Entre esas aplicaciones destaca el empleo del dispositivo háptico Phantom Omni para la
creación de dibujos o textos a mano alzada que puedan ser reproducidos por el robot en
un papel mediante un rotulador.
Por otro lado, este trabajo va a incluir la mejora de las aplicaciones desarrolladas en el
proyecto “Reproducción de imágenes y textos con el robotIRB120” [1] de Guillermo
Patiño, cuyo principal inconveniente residía en el elevado tiempo de ejecución. The exposed project in the current book consists on the control of IRB120 robot’s arm
through different applications by means of a graphical interface created with the
mathematical software MATLAB. All of this will be carried out thanks to a
communication’s socket developed in RAPID language that allows the simultaneous
sending of several positions to the robot.
Between these applications, the most important is the employment of the haptic device
Phantom Omni for artistic creation of freehand drawings or texts that could be reproduced
by the robot on a paper with a marker.
Besides, this work is going to include the developed application’s improvement in the
project “Reproducción de imágenes y textos con el robot IRB120” [1] of Guillermo
Patiño, whose main disadvantage resided in the high time of execution.
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TFG-Pardo-Alía-2016.pdf | 4.195Mb |
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