Desarrollo de un sistema de SLAM para el robot AR.Drone en entorno ROS

Abstract

En el presente documento se describe el proceso llevado a cabo para desarrollar un sistema de localización y mapeado simultáneo (SLAM) para el cuadricóptero AR Drone 2.0 de Parrot. Para ello, se abarcan diferentes objetivos a lo largo del proyecto tales como conocer el entorno de programación robótico en el que se trabajar a, en este caso ROS, desarrollar un simulador que permita realizar pruebas iniciales sobre un modelo del robot, implementar un sistema de mapeado 2D basado en medidas de un sensor láser incorporado al mismo, y finalmente diseñar un estimador de posición utilizando tanto las medidas del láser, como las proporcionadas por el resto de sensores a bordo de la plataforma robótica.

In this document it is described the process performed to make a localization and mapping system (SLAM) for Parrot's AR Drone 2.0. To do this, di erent goals are marked along this project, such as know the robotic development environment, in this case ROS, make a simulator which allows do initials proofs with a robot model, implement a mapping 2D system based in measurements from a laser sensor incorporated, and nally design a position 3D estimator using laser measurements, as provided by other sensors on the robot platform.