Generación de trayectorias y evitación de obstáculos para el robot IRB120 en entorno Matlab

Abstract

En este proyecto se abordará el desarrollo de una aplicación que permita una comunicación eficaz y fluida con el brazo robótico IRB120 de ABB desde el entorno Matlab, posibilitando la generación de trayectorias definidas por el usuario a través de unos “puntos de paso” intermedios, así como la detección de nuevos obstáculos presentes en la trayectoria del robot y la planificación de nuevas trayectorias recalculadas para evitarlos. La detección del área de trabajo se efectuará mediante el sensor Kinect. Para ello se interactuará con el robot y el sensor Kinect en entorno Matlab, implementando el desarrollo de una interfaz gráfica a través de la herramienta GUIDE que permita enviar los comandos al robot a través de un socket de red.

This Project will address the development of an application which will permit fluid and efficient communication with the robotic arm IRB120 of ABB through the Matlab settings, making possible the creation of well-defined paths for the user through some intermediate ¨crossing points¨, like the detection of new obstacles present in the robots path and the planning of new paths recalculated to avoid these obstacles. The Kinect sensor will detect the necessary area of work. To do this the robot will interact with the Kinect sensor in the Matlab settings, implementing the creation of a graphical interface through the GUIDE tool, which allows commands to be sent to the robot through a network socket.