Detección de bordillos en curva en escenas urbanas mediante visión estéreo a partir de la detección de bordillos rectos

Abstract

Este trabajo tiene como objetivo principal el desarrollo de un algoritmo capaz de realizar un seguimiento del trazado de un bordillo en una escena urbana, concretamente en intersecciones, captada a través de un sistema estéreo de cámaras situado encima de un vehículo cuya información está guardada en una base de datos pública. Se pretende que sea innovador en cierta medida y estar enfocado en una aplicación específica, utilizando un método distinto a los comúnmente utilizados. La principal dificultad del trabajo radica en el desconocimiento de cierta información tridimensional como las normales y la curvatura en la parte oculta de los bordillos, además de la falta de información visual claramente identificativa de los mismos.

This work has as main goal to develop an algorithm capable of tracking a curb in an urban scene, specifically at an intersection, captured by a stereo camera system on the top of a vehicle which information is stored on a public database. It is intended to be innovative to some extent and to be focused on an specific application, using a distinct method from the commonly used. The principal difficulty of the work is located on the unknown of certain tridimensional information such as normal and curvatures in the hidden part of the curb, as well as the not enough visual information clearly identifying the curb.