Análisis de unidades inerciales de medida (IMU) y diseño de controlador de ángulo de ataque aplicado a cuadricóptero
Authors
Martín Gómez, SergioDirector
García Daza, IvánDate
2015Keywords
IMU
ESC
Arduino
Giróscopo
Acelerómetro
Document type
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Version
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
Rights
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
Access rights
info:eu-repo/semantics/openAccess
Abstract
Este Trabajo de Fin de Grado ha consistido en estimar los angulos de inclinación de una plataforma, sobre la que se han colocado dos motores, con el fin de estabilizarla en un angulo de referencia indicado por el usuario. Para
la estimación de los ángulos se ha utilizado un conjunto de sensores llamados
giróscopos y acelerómetros, ambos de tres ejes, que están integrados en un sensor llamado IMU. Los motores se han controlado mediante un ESC (Electronic
Speed Controller), que además cumple la función de inversor. This Final Year Project's purpose is to estimate the tilt angle of a platform,
which has two engines installed above, in order of stabilize it in the angle that
the user desires. To estimate the angles a set of sensors called gyroscopes and
accelerometers have been used, both of three axis, integrated into a sensor called
IMU. The engines have been controlled using a electronic speed controller (ESC),
that also serves as a DC/AC converter.
Files in this item
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TFG Martín Gómez 2015.pdf | 22.04Mb |
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TFG Martín Gómez 2015 Resumen.pdf | 26.44Kb |
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TFG Martín Gómez 2015 Abstract.pdf | 26.65Kb |
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