Análisis de unidades inerciales de medida (IMU) y diseño de controlador de ángulo de ataque aplicado a cuadricóptero

Abstract

Este Trabajo de Fin de Grado ha consistido en estimar los angulos de inclinación de una plataforma, sobre la que se han colocado dos motores, con el fin de estabilizarla en un angulo de referencia indicado por el usuario. Para la estimación de los ángulos se ha utilizado un conjunto de sensores llamados giróscopos y acelerómetros, ambos de tres ejes, que están integrados en un sensor llamado IMU. Los motores se han controlado mediante un ESC (Electronic Speed Controller), que además cumple la función de inversor.

This Final Year Project's purpose is to estimate the tilt angle of a platform, which has two engines installed above, in order of stabilize it in the angle that the user desires. To estimate the angles a set of sensors called gyroscopes and accelerometers have been used, both of three axis, integrated into a sensor called IMU. The engines have been controlled using a electronic speed controller (ESC), that also serves as a DC/AC converter.