Diseño y desarrollo de módulos hardware/software para un sistema avanzado robótico de asistencia a la movilidad (SARA)

Abstract

En las últimas décadas, se han producido numerosos avances de la robótica móvil fácilmente extrapolables al ámbito de las tecnologías de apoyo, en concreto las sillas de ruedas inteligentes, pero que no siempre han sido aplicados. Continuando los trabajos anteriormente realizados en el Departamento de Electrónica, en este TFG se plantea incorporar una de las tecnologías más usadas actualmente en el ámbito de la robótica móvil, ROS (Robotic Operating System), a la silla de ruedas SARA cuya estructura de control de bajo nivel fue diseñada en los trabajos previos. En este trabajo se ha logrado modelar la silla para después poder realizar simulaciones de navegación autónoma y leer los valores del bus CAN que comunican los nodos de control de bajo nivel de la silla en tiempo real con el de alto nivel (nodo PC) que realiza las tareas de navegación autónoma, en base a funciones ROS.

In recent decades, there have been numerous advances in robotics, to be easily extrapolated to the field of assistive technologies, specifically to intelligent wheelchairs, but they have not always been applied. Continuing the work developed in the Electronics Department, in this TFG is poses to incorporate new software technology currently used in the field of mobile robotics, ROS (Robotic Operating System), to the wheelchair SARA, whose low-level control and structure was designed in previous works. In this work it has been developed a SARA model that allows to perform simulations of its autonomous navigation, and to read the values of the CAN bus. Thus it is now possible to communicate in real time the wheelchair low-level control nodes with the high-level one (PC), in order to perform the tasks of autonomous navigation based on ROS functions.