Aplicación de técnicas de estimación basadas en eventos a sistemas de control en red

Abstract

Los estimadores de estados cumplen una función fundamental en el diseño de controladores en el espacio de estados. En los sistemas de control en los que sensor y controlador comparten una red inalámbrica, se tiende a utilizar técnicas de estimación aperiódica. En este TFG se realiza una comparativa entre los estimadores periódicos y los basados en eventos (aperiódicos), tomando como referencia el Filtro de Kalman. Se analizan y comparan dos técnicas de estimación basada en eventos: send-on-delta y send-on-area. Se describe el principio de funcionamiento y se aplica a la estimación de estados de un robot P3-DX.

Event based estimators play a fundamental role in the design of controllers in state space representation. In control systems where the sensor and controller share a wireless network, aperiodic estimation is using. During this end of grade work, it is done a comparison between periodic estimators and event based estimators (aperiodic), taking the Kalman Filter as a reference. The two event based estimators that are analysed and compared are the following: send-on-delta and send-on-area. The operating principle is described and applicate to estimated states of P3-DX robot.