Desarrollo de una interfaz para el control del robot IRB desde Matlab

Abstract

El objetivo de este proyecto es realizar la comunicación con el brazo robótico, IRB120 de ABB, a través de la herramienta de software matemático Matlab. Para ello desarrollaremos un socket de comunicación, que se encargará enviar y procesar los datos. Para comprobar que la comunicación funciona y que el envío de datos se realiza correctamente, se implementarán en Matlab, una serie de interfaces de comunicación con el robot y una aplicación final. La primera, será una interfaz gráfica realizada a través de la herramienta GUIDE. El diseño de la segunda interfaz será a través de la creación de clases en Matlab, que posteriormente utilizaremos para desarrollar la aplicación final. Para la tercera interfaz de comunicación, haremos uso de la herramienta Simulink. Por último, diseñaremos una aplicación final basada en las interfaces creadas previamente y que consistirá en el trazado de números con el brazo robot.

The objective of this project is to establish a reliable communication network for the ABB-IRB 120 industrial robot, through Matlab mathematical software. Therefore, we will develop a socket with TCP/IP support for send and receive data. To Check this, we'll design, in Matlab, several interfaces for connect the robot with any remote control point. The first interface will be performed through the GUIDE tool. The second one will be designed by developing classes. The latter, will be used later to create the final application. For the last communication interface, we will use Simulink tool to develop it. Finally, we design our final application that based in previously created interfaces and will treat in plotting numbers with ABB industrial robot.