Control de la mano robótica BarrettHand BH8-262 en entorno ROS

Abstract

En este Trabajo de Fin de Grado se ha utilizado ROS (Robot Operating System) bajo un sistema operativo Linux para controlar la mano robótica programable BarrettHand BH8-262. Han sido diseñadas una serie de aplicaciones (seguimiento y manipulación de objetos) utilizando un brazo robot industrial IRB 120 equipado con una BarrettHand. En estas aplicaciones se utiliza una cámara Kinect como sistema de seguimiento. De forma añadida, se incluye un análisis de las principales características de una herramienta de planificación de agarre para la BarrettHand.

In this Final Year Proyect, ROS (Robot Operating System) working on a Linux platform has been used to control a programmable grasper BarrettHand BH8-262. A series of applications have been designed (tracking and handling objects) using an IRB 120 robotic arm equipped with a BarrettHand. In these applications a Kinect camera is used as a tracking system. Additionally, an analysis covering the main features of a grasp planning tool for BarrettHand is also included.