Trajectory planning for the IRB120 robotic arm using ROS

Abstract

Este proyecto usa el entorno ROS(Robot Operating System) para desarrollar el control del brazo robot IRB 120. Se explicará la creación del modelo del robot, la planificación de trayectorias y la comunicación con dicho robot. Además se incluirá la percepción con un sensor Kinect y algunas aplicaciones como la evitación de obstaculos y el seguimiento de objetos.

This project uses the ROS (Robot Operating System) framework for developing the control of the IRB 120 robotic arm. It explains the creation of the robot model, path planning and communication with the robot. It also includes the perception with a Kinect sensor and applications, such as, obstacles avoidance and following an object.