%0 Journal Article 
%A García Navarro, Sara
%T Implementación de mejoras en el sistema de navegación autónoma mediante paquetes ROS para una plataforma robotizada de Padrino Tecnológico
%D 2021
%U http://hdl.handle.net/10017/49594
%X El propósito de este trabajo de fin de máster es mejorar el sistema de navegación reactiva y deliberativa
de la silla de ruedas robotizada SARA[1] mediante la fusión de la información obtenida por los distintos
sensores que componen el sistema, de tipo odométricos, ultrasónicos e inerciales.
Para llevarlo a cabo, se toma como base el trabajo previo [2], donde se creó un sistema de navegación
empleando únicamente en la estimación del posicionamiento relativo basado en la odometría. La fusión
de sensores permite minimizar los errores aleatorios de los sensores, con el fi n de obtener un resultado
más fi able. De este modo, se consigue una navegación de la silla más segura para el usuario.
Es necesario trabajar en el bajo nivel, que está formado por los microcontroladores que acceden a las
medidas de cada sensor y componente que forma el sistema completo, que se comunica con el alto nivel
por bus CAN. El alto nivel está formado por un conjunto de paquetes ROS encargados de fusionar los
datos de la odometria del sistema previo, con las medidas obtenidas por el sensor inercial, creando una
nueva estimación de la posición de la silla. La nueva odometría resultante se emplea como referencia para calcular las trayectorias del sistema de navegación.

%K Silla de ruedas
%K IMU
%K Odometría
%K ROS
%K Fusión de sensores
%K Wheelchair
%K Odometry
%K Sensor fusion
%K Ingeniería industrial
%K Industrial engineering
%K Robótica e Informática Industrial
%K Robotics
%~ Biblioteca Universidad de Alcala