%0 Journal Article %A Peña García, Javier de la %T Algoritmos de detección de objetos 3D basados en LiDAR: comparación entre técnicas PCL clásicas y Deep Learning %D 2021 %U http://hdl.handle.net/10017/49468 %X Los sistemas de percepción en los vehículos autónomos, son aquellos que permiten comprender lo que sucede en el entorno. Este trabajo se centra en el estudio de técnicas de percepción utilizando tecnologías LiDAR, tanto técnicas clásicas como técnicas basadas en Deep Learning. Con dicho estudio se presentan las implementaciones diseñadas para el vehículo del proyecto Techs4AgeCar. Junto con la implementación basada en un solo sensor, se presenta también un modelo se fusión sensorial entre cámara y LiDAR basado en el sistema de detección explicado en este TFG y el trabajo basado en cámara realizado por Miguel Antunes, un compañero del grupo de investigación RobeSafe. Por último para la evaluación de sistemas de conducción autónomos sobre el simulador CARLA, se explica el proyecto AD DevKit, sobre el que se realiza la capa de percepción para la evaluación de sistemas de detección 2D y 3D en dicho simulador. %K LiDAR %K Deep Learning %K Fusión sensorial %K Conducción autónoma %K KITTI %K NuScenes %K CARLA %K ROS %K Sensor fusion %K Autonomous driving %K Telecomunicaciones %K Telecommunication %~ Biblioteca Universidad de Alcala