%0 Journal Article 
%A Barbero Ruiz, Carmen
%T Comparative analysis of MPC controllers applied to Autonomous Driving
%D 2021
%U http://hdl.handle.net/10017/46675
%X Este trabajo presenta el diseño de un sistema de evasión de obstáculos, aplicable en situaciones de emergencia.
La solución propone un MPC multivariable para controlar la posición, orientación y velocidad del vehículo autónomo. El controlador considera las limitaciones físicas del vehículo, así como la morfología de la vía para conseguir minimizar los posibles daños que puedan afectar al sistema y en consecuencia a la pérdida de control del vehículo. Las restricciones principales están basadas en las fuerzas laterales que afectan a los neumáticos, obtenidas de la implementación de los modelos cinemático y dinámico de la planta. Inicialmente, el controlador hace que el sistema siga una trayectoria predefinida. No obstante, tomará las acciones de evasión necesarias cuando detecte obstáculos, para conseguir realizar trayectorias libres de colisiones. Los resultados obtenidos tras la validación del sistema se presentan con el simulador para conducción autónoma CARLA.

%K MPC (Model Predictive Controller)
%K Autonomous road vehicles
%K Autonomous driving
%K CARLA (Car Learning to Act)
%K Evitación de obstáculos
%K Obstacle avoidance
%K Conducción autónoma
%K Vehículos autónomos
%K Electrónica
%K Electronics
%~ Biblioteca Universidad de Alcala