%0 Journal Article 
%A Cervigón Rey, Rubén
%T Implementación Android de algoritmos basados en información heurística y técnicas Map Matching para la calibración de balizas US
%D 2019
%U http://hdl.handle.net/10017/38520
%X Este Trabajo Fin de Máster desarrolla e implementa sobre una plataforma Android un algoritmo para la calibración tanto de motas ultrasónicas individuales como de balizas ultrasónicas LOCATE-US, modelo diseñado en el grupo GEINTRA y que consta de 5 transductores ultrasónicos. La herramienta permite calibrar la posición de balizas situadas tanto en el techo como en las paredes y aunque se ha desarrollado pensando en su uso con tecnología ultrasónica, puede utilizarse con otro tipo de balizas como radiofrecuencia, infrarrojos, etc.
El fundamento de la calibración es la estimación de la posición de la baliza con respecto a la posición de referencia del sistema. La calibración propuesta consiste en el uso de las distancias de la baliza de estudio a las paredes cercanas medidas mediante un medidor laser. La información de dichas distancias, el mapa en formato vectorial y otros datos heurísticos (como la región de ubicación aproximada de la baliza, la orientación aproximada de las medidas y las características de las paredes de las cuales se han obtenido la distancia de la baliza a ellas) son las entradas del algoritmo propuesto que obtiene la mejor estimación de la posición de la baliza. Dado que no hay una solución cerrada al problema, se ha implementado una minimización numérica basada en el uso de algoritmos genéticos (GA) y de búsqueda armónica (HS). La propuesta se ha validado con simulaciones y experimentos reales, obteniendo correctamente la posición de las balizas incluso en entornos complejos, con paredes que presentan un cierto grado de curvatura.

%K Calibración
%K ULPS
%K GA (Genetic Algorithm)
%K HS (Harmony Search)
%K Android
%K Algoritmos genéticos
%K Ingeniería industrial
%K Industrial engineering
%K Robótica e Informática Industrial
%K Robotics
%~ Biblioteca Universidad de Alcala