%0 Journal Article 
%A Cervigón Rey, Rubén
%T Implementación de un EKF sobre plataformas Android para posicionamiento de dispositivos portables en espacios interiores a partir de medidas de sensores inerciales
%D 2017
%U http://hdl.handle.net/10017/30380
%X Este Trabajo Fin de Grado desarrolla un algoritmo de posicionamiento relativo (PDR) implementado sobre una plataforma Android usando la unidad de medición inercial (IMU) de un dispositivo Shimmer situado a la altura del bolsillo del pantalón del usuario. Las señales resultantes del algoritmo PDR son usadas para la detección de la posición del individuo. La estimación PDR se ha llevado a cabo mediante un Filtro de Kalman Extendido (EKF) con la intención de fusionar la información de acelerómetros y giróscopos ofrecida por la IMU y obtener los ángulos de orientación del sensor (Roll, Pitch y Yaw). Usando esta información se puede estimar la trayectoria descrita por el usuario en diferentes entornos de trabajo como se demuestra con los resultados experimentales obtenidos.

%K Posicionamiento
%K PDR
%K IMU
%K EKF (Extended Kalman Filter)
%K Android
%K Informática
%K Computer science
%~ Biblioteca Universidad de Alcala