%0 Journal Article 
%A Nieto Capuchino, Rubén
%T Propuesta de estimación y control, remotos y aperiódicos, de unidad robótica P3-DX
%D 2016
%U http://hdl.handle.net/10017/29025
%X En los sistemas de control en red se dan casos en los que los distintos nodos consumen recursos compartidos,
pero no aportan impacto al control de la planta. En ocasiones, los distintos sensores o las plantas
a controlar hacen uso del canal de comunicaciones sin influir apenas en el comportamiento de la planta
controlada.
El objetivo principal de este trabajo es evaluar las ventajas del control basado en eventos frente al
basado en tiempo (periódico) cuando se dispone de un centro remoto (mini-PC Intel NUC), encargado de
las labores de control y estimación de estados, comunicado de forma inalámbrica con la planta a controlar
y un sensor externo a la planta. Proponiendo así los mecanismos de disparo que permitan al centro remoto
mandar información a un robot P3-DX de forma eficiente, pero también entre centro remoto y Microsoft
Kinect 2, de forma que esta solo envíe medida cuando el estimador de estados basado en eventos (EBSE)
crea que es necesario en base la covarianza del error en la estimación.
De esta forma se pretende obtener un uso más eficiente del canal de comunicación frente a la solución
periódica, sin degradar de forma significativa el control del robot.

%K Sistemas de control
%K Estimación de estados basado en eventos
%K Telecomunicaciones
%K Telecommunication
%~ Biblioteca Universidad de Alcala