%0 Journal Article 
%A Asensio Vicente, Adrián
%T Sistema de ayuda a invidentes basado en cámaras de profundidad
%D 2016
%U http://hdl.handle.net/10017/24106
%X El presente proyecto final de grado tiene como objetivo el desarrollo de un sistema de ayuda para
personas con discapacidad visual empleando técnicas de visión artificial. El algoritmo desarrollado
tiene un funcionamiento en tiempo real y permite al usuario el aprendizaje de objetos y la detección
de los mismos mediante un dispositivo RGB-D. Una vez detectados, su localización en el espacio será
transmitida a la persona invidente por medio de una técnica de localización sonora llamada técnica
binaural.
El algoritmo ha sido desarrollado sobre el framework de ROS, a través del cual podemos obtener
la información que nos proporciona el dispositivo RGB-D utilizado y realizar los diferentes aspectos
de procesado de imagen que se han empleado, tales como: filtrado de los bordes de la imagen RGB-D,
detección, reconocimiento y entrenamiento de objectos, suavizado temporal mediante el Filtro de Kalman
y la obtención de las coordenadas cartesianas de los diferentes objetos.
Para la realización de este trabajo se ha profundizado en el análisis de los diferentes sistemas y
métodos para la detección y reconocimiento de objetos que existen en la actualidad, la mejora de estos
mediante técnicas de visión artificial y, por último, el estudio y aplicación de las diferentes técnicas de
localización mediante sonidos binaurales. Esto representa una oportunidad para la aplicación de dichos
sistemas a la ayuda a personas invidentes.

%K Sistema para invidentes
%K RGB-D
%K ROS (Robot Operating System)
%K Device for blind people
%K Binaural technique
%K Kalman filter
%K Técnica binaural
%K Filtro de Kalman
%K Electrónica
%K Electronics
%K Ingeniería industrial
%K Industrial engineering
%~ Biblioteca Universidad de Alcala