%0 Journal Article 
%A Caramazana Zarzosa, Lidia
%T Corrección de la odometría visual basada en la detección de cierre de lazo
%D 2015
%U http://hdl.handle.net/10017/24002
%X En el ámbito de la robótica y la automoción resulta de interés conocer la posición que ocupa
el robot en todo momento, así como la trayectoria que  este describe, haciendo uso de los sensores
a bordo del mismo, para lo cual existen ya en la actualidad diferentes métodos.
Este proyecto se focaliza en el uso de cámaras como sensores de percepción del entorno y
propone una metodología que permita realizar una odometría visual robusta, aplicando técnicas
de corrección basadas en la detección de cierres de lazo en situaciones de localización a largo
plazo.
Para ello, se va a llevar a cabo una mejora metodológica de algunas técnicas clásicas de visión
artificial y se implementarán nuevos algoritmos, con el  fin de corregir la deriva que implica el
uso de la odometría visual en la estimación del recorrido realizado por un agente.
Se pretende obtener una estimación precisa de la posición, orientación y trayectoria seguida
por un vehículo, a partir del análisis de una secuencia de imágenes adquiridas a través de un
sistema estéreo de cámaras que lleva a bordo, sin tener un conocimiento previo del espacio físico
en el que se encuentra, y aplicando las técnicas de corrección necesarias una vez que el vehículo
recorra una zona previamente visitada.

%K Odometría visual
%K Cierre de lazo
%K Corrección de pose
%K AKAZE
%K LIBVISO
%K Visual odometry
%K Pose correction
%K Loop closure detection
%K Ingeniería industrial
%K Industrial engineering
%~ Biblioteca Universidad de Alcala