%0 Journal Article %A Martín Andrés, Juan %T Algoritmos de "graspit" (agarre) en función de la herramienta para el brazo robot IRB 120 %D 2015 %U http://hdl.handle.net/10017/23219 %X En este trabajo se implementan técnicas de Grasplt! sobre el robot IRB 120, que mediante el entorno de ROS y junto a nodos de visión complementan y desarrollan las posibilidades de acción del robot. Se presentan dos aplicaciones para demostrar la funcionabilidad del paquete de agarre desarrollado: una aplicación de clasificación industrial de objetos, y una aplicación que integra al brazo robot dentro de un laboratorio químico. Palabras clave: Grasplt!, ABB IRB 120, ROS. %K GraspIt! %K ABB IRB 120 %K ROS (Robot Operating System) %K Robótica e Informática Industrial %K Robotics %~ Biblioteca Universidad de Alcala